С середины пятидесятых годов считалось целесообразным залповое совместное применение ракет с радиолокационными и инфракрасными системами наведения, что, по замыслу разработчиков, должно было свести к минимуму эффективность мер противодействия противника. Кроме того, ухе упомянутые сложности боевого применения ракет с наведением по лучу склоняли заказчиков к внедрению систем самонаведения. В 1958 г., с началом разработки относительно малогабаритной самонаводящейся ракеты К-13, было выдвинуто предложение о использовании ее тепловой ГСН в составе ракеты семейства К-5. Разработку ракеты ЦМ-6, в дальнейшем получившей название К-55, поручили КБ завода 455, первоначально созданному для решения технологических задач, возникавших при серийном производстве ракет «воздух-воздух». Первые опытные образцы изготовили и испытали уже в 1951 г. С летевших на высотах 10–15 км МиГ-19 провели 4 пуска программных ракет ЦМ-6П. Однако, несмотря на их положительные результаты, быстро сделать ракету «на коленке» не получилось. Кроме того, это была первая самостоятельная работа конструкторского коллектива во главе с Н.Т. Пикетом, опыт приобретался по мере накопления ошибок.
В 1960 г. удалось выпустить комплект конструкторской документации по К-55, провести стендовую отработку контура управления и первые наземные испытания новой боевой части разработки ГСКБ-47 - переднее место штатной БЧ ракеты К-5 на К-55 заняла головка самонаведения. В следующем году с одного из опытных Су-9 - Т-43–3 - начиная с 4 февраля выполнили пуски 6 программных и одной телеметрической ракеты с тепловой головкой ИГС-59, ранее разработанной в НИИ-10 коллективом во главе с И.Н. Государевой для К-13, но не использованной на этой ракете.

В производстве находились телеметрические ракеты и их модификации для отработки ГСН (К-55ТГ) и взрывателя (К-55СВ), а также боевые ракеты К-55ТС. В 1962 г. провели 9 пусков по спускающимся на парашютах светящимся авиабомбам и мишеням, по результатам которых потребовалось провести доработку ГСН. Кроме того, требовалось провести регламентные работы на привлеченных к испытаниям Т-43–5 и Т-43–12.

В 1963 г. заводские испытания продолжились на Т-43–12 и завершились в мае 1964 г. с положительными результатами - пусками с Су-9 были сбиты беспилотные Ил-28 и МиГ-15.

Как и при создании других унифицированных систем оружия, задача оказалась не столь простой, как предполагалось по замыслу. Исходную К-51 основательно переработали, так что неизменным остался только твердотопливный двигатель ПРД-45. Взамен первоначально использовавшегося и испытывавшегося в 1962 г. радиовзрывателя «Ласточка» установили оптический взрыватель. Сначала отрабатывался радиовзрыватель «Огонек», а затем «Роза» разработки ЦКБ-589. Помимо размещения в передней части ракеты К-55 тепловой головки самонаведения, а за ним - неконтактного оптического взрывателя «Роза», важным отличием от К-51 стало применение двух боевых частей, одна из которых устанавливалась в середине корпуса, а другая - в хвостовой части ракеты, на месте аппаратуры радиоуправления К-51. По таким показателям, как максимальная дальность, суммарный вес боевых частей, К-55 существенно превосходила исходный образец и, кроме того, обеспечивала возможность пуска в широком диапазоне углов в задней полусфере цели.

Работа шла фактически на конкурсных началах по отношению к К-8М-8,создававшейся в то же время в ОКБ-4 путем переноса технических решений К-8 на изделие существенно меньшей размерности. По уровню характеристик К-55 не превосходила своего конкурента, но была более предпочтительна для освоения в серийном производстве.

Исходя из положительных результатов заводских испытаний, ВПК своим решением № 228 от 9 сентября 1964 г. предписала со II кв. 1965 г. преступить к совместным испытаниям модернизированного комплекса вооружения для Су-9 с сочетанием ракет К-51 (РС-2УС) и К-55, предусмотрев предоставление Министерством обороны двух Су-9 для этих целей. До конца года завод № 455 изготовил 35 ракет для проведения государственных испытаний.

Официально К-55 приняли на вооружение 21 января 1969 г. как Р-55 в составе системы вооружения самолета Су-9. Ракеты серийно выпускались с 1967 г. на заводе № 455 под несекретным индексом «изделие 68». По маневренным возможностям Р-55 существенно превосходила К-13А. Однако к этому времени уже начиналась разработка более совершенных маневренных ракет с тепловыми ГСН - К-60 и К-13М, на которые и ориентировались создатели перспективных истребителей. Поэтому несколько запоздавшая Р-55 нашла ограниченное применение. Как и предусматривалось с начала отработки, пара Р-55 устанавливалась на Су-9 в дополнение к двум РС-2УС, к которым они были «классово ближе», чем К-13А. Видимо, исходя из экономической целесообразности увеличения объемов производства Р-55, ОКБ П.О. Сухого применило эту ракету и на Су-24 в качестве оружия самообороны. Кроме того, возможность использования Р-55 обеспечивалась и на последней крупносерийной модификации «двадцать первого» - МиГ-21бис, выпускавшемся в Горьком с 1972 по 1974 годы , а затем, по лицензии, в Индии.

При относительно малой распространенности Р-55 сыграла значительную роль в развитии отечественного ракетостроения. При ее разработке коллектив КБ калининградского завода № 455 накопил опыт, достаточный для проведения последующей успешной разработки множества тактических ракет «воздух-земля» (Х-66, Х-23, Х-25, Х-25М, Х-35, Х-31 и их модификации).

ТТХ	Р-55
Калибр, мм	200
Длина, мм	2000
Размах крыла, мм	530
Масса ракеты, кг	92
Масса БЧ, кг	9,1
Дальность пуска мин., км	1,2
Дальность пуска макс., км	10
Перегрузка цели, g	3
Тип БЧ	Ф
Тип ГСН	ИК
Модель ГСН	К-55ТГ
Взрыватель	"Роза"
Пусковое устройство	АПУ-470
Двигатель	ПРД-45

Классификаторы
Тип носителя	Самолёты
Тип двигателя	ТРД
Способ подвески	Одинарно
Тип ракеты	УР ВВ МД
Произведено

Дополнительная информация
Разработчик	ОКБ-4
Принят на вооружение

Носители
Модификация	Установка	Носители
Р-55		Су-24, Су-9, МиГ-21бис